一种智能动力下降轨迹在线规划方法，步骤如下：首先，判断主减速段是否出现推进剂紧张或由主发动机产生的干扰力矩大于控制力矩导致的姿态连续超差，若出现，则采取推力切换、重新安排制导律及模式切换顺序的轨迹在线规划策略，直接进入悬停段，否则不进行轨迹规划；其次，判断快速调整段是否高度超差，若是，则调用安全模式制导律，目标状态改为悬停目标，否则不进行轨迹规划；然后，判断接近段是否出现高度或速度超差，若出现，则重新规划接近段制导目标、调用安全模式制导律，直接进入悬停段，否则不进行轨迹规划；最后，判断悬停段是否出现推进剂紧张的情况，若出现，则重新规划避障和缓速下降轨迹缩短下降时间，否则不进行轨迹规划。