本发明涉及一种单气动移摘手臂，其包括安装板、安装于安装板上的移摘手臂和气动组件、及安装于移摘手臂上的吸取组件。移摘手臂的一端与安装板枢接，移摘手臂的另一端与吸取组件连接。气动组件的一端与安装板连接，气动组件的另一端与移摘手臂的中部枢接，气动组件驱动时带动移摘手臂摆动从而吸取组件实现位移。该单气动移摘机构的结构简单，运行稳定可靠，一个气缸就可以使工件实现两点间快速移动，容易控制，工作效率高，也避免了使用两个气缸，降低了成本和能耗。