本发明公开了一种机械手采摘的控制方法,包括如下步骤：（1）通过立体视觉、GPS系统测出桑叶桑枝及障碍物位置；（2）在世界坐标下以摄像机为原点计算出桑叶桑枝及障碍物坐标；（3）经特征提取建立虚拟三维模型，应用直线探测法算出机械手最优运动路径；（4）电动机驱动固定机械手按最优路径到指定位置并反馈；（5）固定机械手在力传感器监控下握紧桑枝，采摘机械手按最优路径到指定位置；（6）立体视觉系统得桑叶图像，识别系统监控采摘动作；（7）采摘、固定机械手依次按记忆路径返回；（8）收集桑叶，完成采摘。本发明可使机械手按搜索得到的最优采摘路径进行工作，从而节省时间、提高效率，具有实用性强、操控简单、使用灵活优点。