一种机器人手术系统，其包含：控制器；手术器械，其支撑末端执行器；以及一个或多个连接器部件，其耦接到所述末端执行器并且是可移动的以操作所述末端执行器。存储器可操作地耦接到控制器并且被配置成维持一个或多个连接器部件的参考数据。传感器紧固到一个或多个连接器部件并且被安置成与控制器电通信。传感器被配置成记录一个或多个连接器部件的实时数据并且将实时数据传送到控制器。控制器被配置成对实时数据与参考数据进行比较，并且响应于实时数据与参考数据的比较提供输出信号。一对连接器部件可以耦接到末端执行器以赋予三个输出。