本发明提供一种车辆定位方法、装置及系统。首先，对车辆进行粗定位，然后获取所述车辆所在道路的第一车道线信息；之后，将所述第一车道线信息与数字地图中车辆粗定位范围内的第二车道线信息进行匹配，以获取所述车辆在所述数字地图中所在的车道信息，还获取所述车辆距所在的车道的左侧和/或右侧车道线的距离，根据所述距离获取所述车辆在所述电子地图中的横向位置信息，从而获得准确的横向位置信息。此外，还可以进一步提取所述车辆周围的第一特征参照物信息；之后，将所述第一特征参照物信息与数字地图中车辆粗定位范围内的第二特征参照物信息进行对比，获取所述车辆在所述电子地图中的纵向位置信息，从而分别实现了横向及纵向的精确定位。