一种基于压力控制的可变形柔性手，属于外层空间碎片回收技术领域，解决了外层空间碎片难以清除的问题，它包含手掌和手指，手掌是固定手指的基座；每根手指包含至少两个指节和在每相邻两个指节之间设置的关节；每个指节包含一根中心充气管、多根外围充气管和外层蒙皮，中心充气管和外围充气管均沿手指的方向平行设置并且由外层蒙皮包裹，外围充气管围绕中心充气管设置，外围充气管与中心充气管及外层蒙皮粘接；每个关节包含充气波纹管和设置在充气波纹管轴心位置的柔性柱芯，充气波纹管内由弹性隔片分隔为两个轴向的腔室，两个腔室内的压力不同时便会产生弯曲，从而实现手指的弯曲，弹性隔片还将柔性柱芯与波纹管连接；本发明用于抓取空间碎片。