本发明涉及四旋翼无人机吊挂运输系统的位置精确控制和负载摆动的快速抑制，为提出针对具有未知对象参数(负载质量，空气阻尼系数)的四旋翼无人机吊挂运输系统，设计一种非线性控制器，同时设计一种参数自适应律，对未知参数进行在线估计，可以弥补系统的参数不确定性。本发明采用的技术方案是，四旋翼无人机吊挂运输系统的非线性控制方法，步骤如下：1)建立四旋翼无人机吊挂运输系统的动力学模型：2)设计非线性控制器与参数自适应律。本发明主要应用于四旋翼无人机吊挂运输系统的的控制。