本发明公开了一种基于激光测距行走的玻璃清洁装置，包括清洁主体、清洁机构、三轴陀螺仪、控制器、红外接收端、红外遥控终端、激光测距传感器和电机驱动单元；清洁主体包括具有底盘的本体，以及设置在主体内部的真空泵，底盘呈三角形；清洁机构包括设置在底盘上且呈等边三角形分布的三个吸盘，安装在吸盘上的清洁布，以及用于驱动吸盘转动的电机；控制器与三轴陀螺仪电连接；电机驱动单元分别与电机和控制器电连接；红外接收端安装在本体上，红外接收端与控制器电连接；还包括六个激光测距传感器，各激光测距传感器分别与控制器电连接。本发明还公开了一种基于激光测距行走的玻璃清洁装置的控制方法。本发明提高了对玻璃边缘的清洁能力和效率。