本发明公开了一种航向自装订的固定翼无人机组合导航方法，针对对准、起飞准备、起飞、稳定飞行四个阶段的飞行环境，首先进行水平姿态对准；然后在起飞准备阶段进行地面组合导航，保证无人机起飞前存在姿态机动时稳定导航；在起飞阶段，通过起飞判断、纯惯性导航、纯惯性导航时间判断、卫星定位系统可靠性判断和航向装订保证起飞阶段的高精度导航以及各阶段的平稳过渡；最后在平稳飞行阶段进行飞行组合导航，完成后续过程中的高精度稳定导航。本发明能够减少硬件设备成本，简化起飞前操作，提高发射快速性以及可靠性，提升固定翼无人机的成本优势、快速性和可靠性。