本申请公开了一种机械臂末端姿态调整方法及装置，应用于智能机器人，所述智能机器人包括基座和机械臂，所述方法包括：在预先设定的情况下，获取所述机械臂末端在基座坐标系Ob下的当前姿态值；根据所述机械臂末端在基座坐标系Ob下的当前姿态值，确定机械臂末端的当前坐标系Og1与所述基座坐标系Ob之间的第一旋转矩阵A1；根据所述第一旋转矩阵A1和机械臂末端的矫正坐标系Og2的Z轴与所述基座坐标系Ob的Z轴的平行关系，确定机械臂末端的矫正坐标系Og2与所述基座坐标系Ob之间的第二旋转矩阵A2；根据所述第二旋转矩阵A2，确定所述机械臂末端的目标姿态值；基于所述机械臂末端的当前姿态值和目标姿态值生成控制指令，通过所述控制指令控制所述机械臂末端从当前姿态调整为目标姿态。