本发明公开一种车辆的行车辅助系统，包括用于输出牵引动力的主驱动电机、与其输出轴机械耦合并在其旋转带动下同步旋转的主泵、与主泵连通的液压马达和与液压马达连通、用于产生转向助力的转向执行机构；液压马达上设置有双输出轴，且分别连接有用于产生管路气压的空压机和用于使冷却水循环流动的水泵。本发明将驱动电机与主泵机械耦合，再通过液压马达输出动力能，使得空压机顺利产生气压，水泵使冷却水循环流动，同时转向执行机构在主泵的驱动下执行转向操作。相比于现有技术，提高了集成化程度，有利于集中控制，同时简化了系统结构，提高了能量利用率，降低了生产成本。本发明还公开一种包括上述行车辅助系统的车辆，其有益效果如上所述。