本发明提供了一种协作机器人构建方法、系统、移动终端及存储介质，该控制方法包括：当接收到机器人构建指令时，根据构建指令查询目标构建方案，目标构建方案中存储有多个关节模块；获取构建指令中存储的构建需求，并根据构建需求分别针对每个关节模块进行型号匹配，以得到多个目标模块型号；获取构建指令中存储的参数需求，并根据参数需求对关节模块进行参数设置；获取目标构建方案中存储的构建规则，并根据构建规则分别对每个关节模块进行间距设置，以建立机械结构模型；根据机械结构模型生成配置文件，并根据配置文件以装配协作机器人。本发明中协作机器人构建过程的组装、配置以及更换配件的操作简易方便，能适配不同场景应用。