一种用于货物码垛的机械手结构，安装在工业机器人末端的装置，由传动机构，手爪机构，手指结构，压料装置组成，安装板（6）和型材件（8，1）通过螺栓完成固接；传动轴（5）上端穿过所述安装板（6）中心所开的圆孔，末端与圆柱滚子轴承（21）配合，据末端三分之一处和传动齿轮（4）固接，传动齿轮（4）分别和传动齿轮（3-a），传动齿轮（3-b）相啮合；连接销（24-a）、连接销（24-b）的一端和所述传动齿轮（3-a），传动齿轮（3-b）固接，另一端和连接杆件（7-a，7-b）铰接，连接杆件（7-a，7-b）的一端和手爪机构（25-a）的活塞杆（16-a）、手爪机构（25-b）的活塞杆（16-b）铰接。