本发明涉及一种水下浮力自动调节装置及其使用方法，解决了现有技术水下浮力驱动装置在水下不能自动控制调节自身浮力、且作业能耗高的技术问题。本发明提供一种水下浮力自动调节装置，包括主控制器和分别与主控制器连接的液压气动蓄能系统、双向抽油泵和用于检测外部环境压力的第一压力传感器；液压气动蓄能系统包括充气式蓄能器和高压气瓶，充气式蓄能器包括可伸缩的气囊腔和油腔，高压气瓶通过第一管路与气囊腔的开口端连接；双向抽油泵的前端口通过第二管路与油腔的开口端相连接；弹性容器的上部贯穿设有注油口，注油口与双向抽油泵的后端口通过管路相连接；同时还提供其使用方法。本发明广泛应用于水下浮力驱动装置技术领域。