本发明公开了一种双模式自动切换的挂车制动系统，包括：储气筒、紧急继动阀、梭阀、气控换向阀、电磁换向阀、手动换向阀、快放阀、制动气室和继动阀；储气筒与动力机组气源管路相连，梭阀与动力机组制动控制管路相连，紧急继动阀与牵引车制动控制管路和牵引车气源管路相连；储气筒还分别与紧急继动阀、手动换向阀和继动阀相连接，梭阀分别与紧急继动阀和第一继动阀相连接，气控换向阀还与牵引车气源管路和电磁换向阀相连，电磁换向阀还与快放阀相连，快放阀还分别与制动气室和继动阀相连。通过本发明的技术方案，能够在连接上牵引车的对应管路时自动解除挂车的驻车制动状态，由自行走模式切换到牵引模式。