一种基于单目视觉SLAM的车辆定位方法及系统，该方法包括：制图时，单目视觉SLAM初始化过程中，以车辆的实际移动距离来确定单目视觉SLAM地图的尺度，并在后续以车辆实际移动距离来不断优化SLAM地图的尺度等信息；基于地图的定位时，匹配目标图像以及SLAM地图中的特征点，从而确定出车辆在SLAM地图中的重定位位姿，以获得车辆定位模块测量到的车身位姿与单目摄像头的视觉位姿之间的转换关系，并且利用多个车身位姿和视觉位姿来不断优化该转换关系。本发明能够为单目视觉SLAM地图提供真实的尺度信息，以提高车辆定位精度，减少视觉定位过程中不稳定因素的影响，提高系统在视觉特征缺失等情况下的稳定性。