本发明公开了一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，包括如下步骤：S1：设定传感器的种类及数量，并设置处理其中一个传感器数据的线程为主线程，其余每一个传感器的数据对应一个子线程；S2：传感器实时采集数据，所述主线程生成并实时存储同步节点文件及相应的主传感器原始数据文件，所述子线程存储其所处理的传感器原始数据；S3：采集结束后，在离线模式下，重新加载所述原始数据文件以及所述同步节点文件，所述主线程读取所述同步节点文件中的同步节点计数及每个节点中各个传感器的数据帧计数；本发明通过同步节点表实现帧节点同步，从而实现对无人驾驶车辆传感器的数据离线同步。