Invention Grant
- Patent Title: 基于力反馈的探测器抽拔力控制方法及系统
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Application No.: CN201910243130.0Application Date: 2019-03-28
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Publication No.: CN109992017BPublication Date: 2021-04-13
- Inventor: 段星光 , 李浩源 , 石青鑫 , 韩哲 , 孔祥战
- Applicant: 北京理工大学
- Applicant Address: 北京市海淀区中关村南大街5号
- Assignee: 北京理工大学
- Current Assignee: 北京理工大学
- Current Assignee Address: 北京市海淀区中关村南大街5号
- Agency: 北京知果之信知识产权代理有限公司
- Agent 唐海力; 李志刚
- Main IPC: G05D15/01
- IPC: G05D15/01 ; H02P29/20
Abstract:
本发明实施例公开一种基于力反馈的探测器抽拔力控制方法及系统，其中方法包括如下步骤：基于力传感器获取抽拔电机抽拔当前探测器时的抽拔力，获取探测器当前被抽拔出的抽出距离，根据抽出距离确定探测器当前所处的抽拔阶段，再结合抽拔力和抽拔阶段，控制抽拔电机输出当前工作模式对应的抽拔力。采用本发明，通过力传感器反馈的抽拔力，结合当前的抽拔阶段控制抽拔电机输出合适当前抽拔阶段的抽拔力，可以保证自动抽拔探测器时力的柔性控制。
Public/Granted literature
- CN109992017A 基于力反馈的探测器抽拔力控制方法及系统 Public/Granted day:2019-07-09
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