本发明公开了一种管道爬行机器人，包括箱体、控制机构、检测机构、固定柱、多个越障爬行机构、伸缩连杆装置、二个检测固定支撑架，检测机构安装在箱体的前端，二个检测固定支撑架分别安装在箱体的两侧，控制机构安装在箱体内，固定柱安装在箱体的后端，多个越障爬行机构通过伸缩连杆装置与固定柱伸缩连接，所述检测机构、越障爬行机构、检测固定支撑架分别与控制机构电性连接。该管道爬行机器人能适应管道大小变化，能越过管道中出现的障碍物、越障能力强，避免在管道行走中受障碍物阻碍。