本申请涉及一种多目立体视觉与惯性导航系统及相对位姿参数确定方法，其中，相对位姿参数确定方法，包括：通过多目立体视觉系统的多个相机获取多个标定点的测量像素坐标，通过惯性导航系统获取多个标定点的测量惯性坐标；使用多个标定点的测量像素坐标，基于多目立体视觉系统的相机畸变系数和深度测量误差约束，确定多个标定点的修正相机坐标；基于惯性导航系统的误差修正多个标定点的测量惯性坐标，得到多个标定点的修正惯性坐标；基于多个标定点的修正惯性坐标和修正相机坐标，确定多目立体视觉与惯性导航系统的相对位姿参数。其解决了空间点精度分布不均以及惯性导航系统缺乏自主性误差补偿的问题，优化了相对位姿参数的标定结果。