一种机器人手术器械，其包括主轴；端部执行器第一元件，将所述端部执行器第一元件连接至所述主轴的远端的铰接件，所述端部执行器第一元件能够相对于所述铰接件运动，以及在所述主轴的近端的驱动机构。驱动机构包括通过第一对驱动元件来连接至所述端部执行器第一元件的第一致动器。所述第一对驱动元件被构造成由所述第一致动器来对所述第一对驱动元件的第一驱动元件施加张力以使得所述端部执行器第一元件相对于所述铰接件在第一运动方向上运动，并且对所述第一对驱动元件的第二驱动元件施加张力以使得所述端部执行器第一元件相对于所述铰接件在第二运动方向上运动。第一对驱动元件的第一驱动元件在所述第一致动器和所述端部执行器第一元件之间具有第一路径，并且第一对驱动元件的第二驱动元件在所述第一致动器和所述端部执行器第一元件之间具有第二路径。所述第一路径相比于所述第二路径具有更低的张力损失，使得所述第一运动方向比所述第二方向传递张力的更大比例至所述端部执行器第一元件。