一种多线激光雷达的地面分割方法，方法包括：S1，获取多线激光雷达的雷达数据，雷达数据包括多线激光雷达与被扫描物体之间的距离，多线激光雷达的扫描线与水平面之间的角度以及扫描线的水平角度；S2，将雷达数据分成多组，并将每组中的雷达数据按扫描线与水平面之间角度由小至大依次排序；S3，获取每组中雷达数据的扫描线的总坡度以及扫描线相对于前一扫描线的相对坡度；S4，将总坡度与预设总体坡度阈值比较，得到第一比较结果，并将相对坡度与预设相对坡度阈值进行比较，得到第二比较结果；S5，根据第一比较结果和第二比较结果判断被扫描物体为地面点或非地面点。该发明可实现多线激光雷达分割的准确性和普适性。