本发明公开了一种食品跟随分拣抓取装置及跟随分拣抓取方法，该装置包括食品分拣跟随输送装置、食品分拣抓取装置和控制器，所述的食品分拣跟随输送装置的输入端设有拍摄食品位置信息的视觉装置，所述的食品分拣抓取装置为一组或多组设于食品分拣跟随输送装置的中部旁边，食品分拣抓取装置包括底座组件、升降分拣抓取或放下食品的抓取机械手组件、驱动抓取机械手组件做靠近或远离底座组件的机械臂；所述抓取机械手组件通过外接气源进行分拣抓取或放下食品。本发明可以将正常放置的单个的食品进行分拣抓取，并堆叠在一起进行投放的工作，取代人工手工挑拣的工作方式。