本发明公开了一种可重构3D打印并联机器人机构，包括固定平台和运动平台，两个平台通过固定自由度支链、第一变胞支链、第二变胞支链相连，三个支链两两相邻呈90°放置并通过螺栓连接在固定平台上,第一变胞支链、第二变胞支链、固定自由度支链的顶部分别通过第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆与运动平台相连。作业时，选取球面五杆机构与第二底板相连的第一、第二转动副为输入副，通过锁死或驱动变胞支链上的第一转动副、第二转动副时，顶部的运动平台可以具有具有3T2R运动、3T1R运动和3T运动三种构态的切换，其中3T1R运动包括旋转方向不同的两种构态方式，从而适应不同性质表面作业，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。