一种连续纤维增强复合材料管件的快速成型装置及方法，包括：原材料丝盘，预热单元、成型单元、冷凝单元、拉挤单元，安装基板。原材料丝盘为用于缠绕待成型材料的滚轴结构；预热单元用于对待成型材料进行一次加热使待成型材料从条带结构弯折成弧面型材；成型单元用于对待成型材料进行二次加热使待成型材料进一步弯折封闭为管件；冷凝单元用于使管件冷却定型；拉挤单元用于使管件沿轴线方向运动。本发明装置适宜管件的空间在轨成型，采用本方法制备的连续纤维增强复合材料管件具有强度高、速度快、低功耗、设备体积小、成型尺寸大的特点。