本发明公布了一种基于伺服骨干网与Vikor多标准决策的中继机器人路由方法。主要解决高动态场景下较差的网络性能问题。所述的方法包括：对无线传感网进行网络模型建立，通过将伺服骨干网和路径规划策略相结合，提出一种异构的网络模型，将网络中的节点划分为普通移动节点，中继节点和移动基站。再通过使用合理的路由策略，将数据包从源节点高效的传递到基站。本发明提出中继的路径规划策略和路由策略，保证中继可以有效的增强路由性能。当移动节点路由缓存失效时，启用空闲机器人进行中继传输。中继机器人和移动接收器之间通过广播建立伺服骨干网。路由到中继机器人的数据包通过骨干网进一步传输到基站。