本发明公开了一种超车控制方法、装置及终端，所述方法包括：接收超越目标车辆的超车指令，所述目标车辆与当前车辆分别位于相邻的第一车道、第二车道上；判断所述目标车辆是否具有越线行驶意图；若是，判断是否存在第三车道，所述第三车道包括与所述第二车道相邻的无障碍车道；若是，控制所述当前车辆在所述第三车道上超车。本发明的超车控制方法，在接收到超车指令后，通过判断相邻车道的目标车辆是否具有越线行驶意图，确定是否执行超车指令，从而有效地避免了在智能驾驶过程中发生碰撞风险。