本发明公开了一种物体空间位置形态的确定方法、装置、存储介质及机器人。该物体空间位置形态的确定方法包括：通过双目视觉装置获取待测物品和标准标记的双目视觉图像；对待测物品的双目视觉图像进行校正拟合，得到待测物品在世界坐标系下的深度图像，根据深度图像确定待测物品的点云数据图像；确定上表面点云数据以及上表面中心位置，作为待测物品的位置数据；并根据待测物品的上表面点云数据的拟合面，以及待测物品的上表面中心位置与待测物品的上表面点云数据边界位置的距离，确定待测物品的形态数据。上述技术方案，可以实现通过双目视觉装置获取待测物品的图像后，经过处理和分析，确定待测物品的空间位置和形态的效果。