本发明公开了一种压力‑位移协同控制静止轴肩搅拌摩擦焊焊接装置及方法，包括分离式搅拌头，主轴，位移传感器，液压系统和中空型压力传感器；所述分离式搅拌头包括搅拌针和静止轴肩；所述搅拌针连接在主轴的下端；所述位移传感器检测路径前端待焊工件厚度变化；所述静止轴肩连接在液压系统的活塞杆下端，利用液压系统的稳压输出实现焊接过程静止轴肩对待焊工件表面施加恒定压力；所述中空型压力传感器实时检测活塞杆的压力输出值。本发明通过搅拌针位移和静止轴肩压力协同控制搅拌摩擦焊接过程，实现搅拌摩擦焊焊接位置全焊透并且焊接过程工艺稳定，解决了搅拌摩擦焊根部未焊透的缺陷问题，消除了由于工件形位尺寸差异造成的焊接工艺不稳定问题。