本发明公开了一种包围式永磁偏置轴向‑径向磁悬浮轴承，转轴、转子、第一轴向定子、第二轴向定子、套筒、径向定子、第一永磁体环、第二永磁体环。轴向定子与径向定子之间的内腔内设置有轴向控制绕组，轴向定子与转子端面之间具有轴向气隙，径向定子铁心内腔壁向轴心处延伸出周向均匀分布的定子磁极，定子磁极上绕有径向控制绕组；在轴向定子与套筒之间设置轴向充磁的永磁体环，永磁体环的N极朝向轴向定子，S极朝向套筒。本发明结构轴向、径向气隙磁场较为均匀，具有功耗低、体积小、重量轻、承载力大等优点。