本发明是关于一种机器人关节柔性驱动系统及足式机器人。其中，机器人关节柔性驱动系统包括关节件、柔性线性驱动装置及驱动控制系统。关节件包括第一关节件和第二关节件。柔性线性驱动装置的一端与第一关节件连接、另一端与第二关节件连接。柔性线性驱动装置包括电动直线驱动装置本体和拉压力传感器；电动直线驱动装置本体具有相对设置第一端和第二端；电动直线驱动装置本体的第一端和/或第二端上安装有拉压力传感器，以感应柔性线性驱动装置与关节件之间连接处的受力信息；驱动控制系统根据拉压力传感器感应到的受力信息，控制柔性线性驱动装置对关节件进行柔性驱动。本发明主要用于对足式机器人的关节进行柔性线性驱动，提高足式机器人的稳定性。