本发明实施例公开了一种车辆行驶轨迹的预测、车辆跟随目标的选择方法及设备，用以在车辆ACC系统启动之后预测车辆的行驶轨迹。所述车辆行驶轨迹的预测方法，包括：获取所述车辆的运动状态信息和所述车辆所处车道的车道线信息；基于所述车道线信息，计算用于表征所述车道线有效性的评价值；根据所述运动状态信息和所述车道线信息，计算用于表征所述车道线与车辆当前行驶轨迹之间匹配度的匹配值；在确定所述评价值大于第一预设阈值且所述匹配值小于第二预设阈值的条件下，以所述车道线作为所述车辆的行驶轨迹。