本发明属于智能驾驶技术领域，具体涉及了一种基于加速度前馈的异构车队协同自适应巡航控制方法，旨在解决现有的协同自适应巡航控制方法依赖开发人员的专业经验，设计难度大的问题。本发明方法包括：建立被控车辆纵向动力学模型，定义跟车策略；获取被控车辆与前车的传递函数，并分析车队频域弦稳定条件；建立被控车队的状态空间模型；确定被控车队时域弦稳定条件；基于预设车辆间隔时间参数，获取前馈控制参数和反馈控制参数进行车辆巡航控制。本发明方法方便使用计算工具求解问题的可行解，降低了设计难度；获取最小间隔时间参数，从而获得具有最好跟随性能的协同自适应巡航控制器，提高了整个车队的通行能力。