本发明公开了一种密封圈装配装置及方法，包括机架和工作台，工作台上设有放置待加工件的加工位；机架上安装有刮板组件和两个上下设置的抓爪组件，抓爪组件各包括一抓爪以及带动抓爪开合的气缸；还包括一长杆，长杆上套有多个密封圈；所述两个抓爪交替夹持长杆，上方的第一抓爪夹持在密封圈上，并夹持住倒数第二个密封圈，下方的第二抓爪夹持在长杆上，位于所有密封圈下方；所述刮板组件包括刮板、带动刮板开合的第三气缸以及带动刮板升降的第四气缸，刮板卡在倒数第二个密封圈与最后一个密封圈之间。本发明利用气缸来控制抓爪与刮板开合或升降，刮板将最后一个密封圈移动到待加工件上，不会损坏密封圈，装配效率高。