提供了一种用于机器人的密封装置和一种利用该密封装置的关节型机器人。密封装置(100)包括第一外壳(10)和第二外壳(20)。第二外壳(20)可以可旋转地连接到第一外壳(10)，使得第一外壳(10)和第二外壳(20)共同限定位于第一外壳(10)和第二外壳(20)之间的间隙(50)。密封装置(100)还可以包括设置在间隙(50)中的密封件(30)，使得密封件(30)和第二外壳(20)共同限定腔室(331)。密封装置(100)还可以包括设置在腔室(331)中的弹性体(40)。弹性体(40)可以被密封件(30)和第二外壳(20)压缩以产生将密封件(30)压向第一外壳(10)的弹性力。