本发明提出了一种万向节叉打磨装置，包括机架、第一滑座、定位夹具、安装支撑架、升降座、第二滑座、第一打磨装置、第二打磨装置和限位压料组件，所述第一滑座活动设置于机架的第一导轨上，第一滑座上安装有用以卡装万向节叉的定位夹具，所述第一导轨一端的上方设有限位压料组件，所述第一导轨另一端的后侧设有安装支撑架，所述安装支撑架的前侧设有升降座，所述升降座上具有沿水平方向设置的第二导轨，所述第二滑座活动安装于第二导轨上，所述第二滑座上沿水平方向依次设有第一打磨装置、第二打磨装置。通过定位夹具对万向节叉进行定位夹紧，两个打磨装置能够对两个叉耳同时进行打磨，提高生产效率，并且无需工人手动打磨，能够降低劳动强度。