本发明公开了一种基于机器学习的垃圾清理方法、装置、设备及介质，所述方法包括获取待清理区域平面规划图，对所述平面规划图进行网格化处理得到待清理区域的网格图；通过无人机拍摄所述待清理区域的航拍图像，根据所述网格图和所述航拍图像得到网格化航拍图像；将所述航拍图像输入预设的垃圾分类模型，得到所述垃圾分类模型输出的垃圾分类信息集，所述垃圾分类信息集中每一条垃圾分类信息均包括垃圾在所述待清理区域的位置信息和所述垃圾的分类结果；根据所述垃圾分类信息集驱动垃圾清理机器人进行垃圾自动清理。本发明尤其适用于空旷的场景中的垃圾自动清理，能非常显著的提升清理效率。