本发明公开了一种柔性管道巡检装置，其包括：前驱装置、后驱装置、视觉测量系统、柔性连接杆。通过偏心轮改变悬架高度，实现运动机构的伸长和缩短，使巡检装置的轮子能附着于不同直径管道的管壁运动；通过安装在各个运动机构上的力传感器实时测量着地负载和着地点的地形参数；通过视觉测量系统实现管道的几何形貌测量、路径导航和温度监测；通过柔性连接杆使前驱装置与后驱装置发生相对扭转，实现多通分叉管道内的转弯转向。基于上述一种柔性管道巡检装置满足复杂管道工况现场巡检的需要。