本发明属于机械手定位技术领域，尤其涉及一种桁架机械手定点装置，包括桁架、机械手、驱动机构和定位机构，驱动机构用于驱动机械手沿桁架移动，定位机构包括激光位移传感器和楔形块，激光位移传感器与楔形块的斜面相对设置，激光位移传感器与楔形块相对平行移动，沿械手的移动方向设置有若干楔形块，且若干楔形块的斜面的倾斜角度α不同，激光位移传感器和楔形块配合用于编码和识别机械手的定点位置，激光位移传感器和驱动机构均与上位机电连接。有益效果：本发明的桁架机械手定点装置，采用激光位移传感器与楔形块配合对机械手的定点位置进行编码和识别，解决现有机械手的定点位置不准确，以及定点位置不易调节的问题。