公开了一种线驱动连续体柔性机器人，其中，机械臂包括n个关节段，相邻关节段之间可偏转，每个所述关节段包括m个圆环，每个所述圆环的上下表面开有多个通孔以及穿线孔，所述通孔和穿线孔的圆心均分布在同一圆周上，所述圆环的圆柱面上设有多个螺纹孔，所述通孔分别贯通所述螺纹孔，相邻螺纹孔之间间隔预定角度布置，紧固螺钉配合所述螺纹孔以紧固穿过所述通孔的合金丝使得相邻圆环之间具有一个实现偏转运动的转动自由度，线束穿过所述穿线孔以传递牵拉力到所述圆环以偏转关节段，多个驱动模块固定于底盘的驱动模块呈环状均匀分布于所述驱动支撑架底部的外侧，驱动模块连接两条互成180°布置的线束以施加预定的牵拉力。