本发明提供了一种虚拟轨道列车的自主导向控制方法，属于虚拟轨道列车运行控制技术领域。首先将以三节编组的虚拟轨道列车离散为相互独立的M节车辆，建立自导向虚拟轨道列车解耦动力学模型；建立虚拟轨道列车各节车辆的离散侧向动力学模型；计算自导向虚拟轨道列车的首车转向控制量；计算虚拟轨道列车编组中各节车辆的侧向状态预测值；计算虚拟轨道列车首车后面编号“i”大于1的车辆的转向控制量；计算自导向虚拟轨道列车的各节车辆的纵向参考速度等步骤。即可获得全轮驱动全轮转向的虚拟轨道列车实现自主导向运行所需要的每个轮毂电机驱动控制器和转向作动控制器所需要的控制输入量。本发明可通过应用Matlab软件计算完成。