本发明公开了一种水下清淤车及其搅吸头离底距离检测方法，水下清淤车包括清淤车车体，其上表面铰接举升臂，举升臂另一端铰接连接段，连接段另一端固接摆臂，摆臂另一端固接折臂，折臂另一端连接搅吸头，清淤车车体上表面设举升油缸安装座，其上铰接举升油缸，举升油缸另一端与举升油缸连接座铰接，举升油缸连接座另一端与举升臂固接，举升臂上固接摆臂油缸安装座，摆臂油缸安装座铰接摆臂油缸，摆臂油缸另一端与摆臂油缸连接座铰接，摆臂油缸连接座另一端与摆臂固接，清淤车车体上设举升油缸位移传感器、摆臂油缸位移传感器、声呐测距仪。该水下清淤车能准确地测量搅吸头离底距离，使清淤厚度和清淤浓度与实际工况相符。