本发明公开了一种经自然腔道的窥镜手术机器人，包括支架、位置调整机构、俯仰机构、进给机构、旋转机构、驱动机构和快换机构；位置调整机构安装在支架上与俯仰机构相连；所述的进给机构包括两套，其对称的安装在俯仰机构上，进给机构驱动丝鞘管沿丝鞘导管做相对移动，使柔性臂和手术器械相对内窥镜具备前后进给自由度；旋转机构安装在俯仰机构上，其被配置为使执行机构具备绕丝鞘管轴线的旋转自由度；驱动机构与快换机构均安装在俯仰机构上，驱动机构可与快换机构连接；快换机构内部设置多根驱动丝，驱动机构设置牵引多根驱动丝，部分驱动丝用于驱动第一段线驱柔性臂，部分驱动丝用于驱动第二段柔性臂，剩余部分驱动丝可驱动手术器械。