本发明涉及一种轮轨式磁悬浮车辆系统及其应用，包括U型通道及置于U型通道内的磁悬浮车；U型通道的底部设置有两条永磁体路基和一条车轮路基，两条永磁体路基上铺设有永磁体A；磁悬浮车包括厢体、底盘、前驱动轮和后驱动轮，底盘两侧设置有永磁体B，永磁体B与永磁体A上下对应且极性相同，前驱动轮和后驱动轮置于车轮路基上；U型通道顶部两侧设置有供电线排，厢体两侧设置有拾电电缆，拾电电缆与供电线排接触，为磁悬浮车提供电力。本发明磁悬浮车辆，是对原永磁悬浮车辆的改进，原永磁悬浮车辆无法使车辆进行爬坡、下坡、小半径转向等动作，极大的限制了发展空间，本发明可以有效避免上述缺陷，可满足大多数的路况。