本发明公开了一种基于工控机的多轴联动激光加工数控系统及其工作方法，其属于激光加工数控技术领域，其技术要点在于：包括核心控制器工控机以及由其协同控制的直线轴控制子系统、旋转轴控制子系统、激光控制子系统和辅助设备控制子系统。直线轴控制子系统包括电机控制单元、伺服电机驱动器、伺服电机以及滚珠丝杠四个模块；旋转轴控制子系统包括力矩电机驱动器和力矩电机两个模块；激光控制子系统包括PWM信号发生器、激光器以及激光光路三个模块；辅助设备控制子系统包括IO模块和辅助设备两个模块。利用本系统可实现激光加工设备的有效控制，提高激光加工的精度和控制系统的开放性。