本发明公开一种基于锤击介入温度的残余应力锤击消除控制方法，包括锤击介入温度自反馈控制，当焊缝冷却到锤击介入温度时，控制锤击系统对焊缝进行锤击；锤击结束后，根据锤击变形量-锤击消除残余应力效果响应关系计算锤击后残余应力分布；当锤击后残余应力分布不满足目标残余应力分布时，根据锤击介入温度-锤击消除残余应力效果响应关系更新锤击介入温度。本发明还公开了一种锤击消应力系统与锤击消应力系统包括工艺数据库、响应关系数据库、焊缝温度监测系统、焊缝变形量识别系统、工艺参数优化系统与控制中心。本发明将控制锤击变形量转变为控制锤击介入温度，锤击消应力效果可控，同时避免了盲目追求锤击变形量带来的负面影响。