本发明公开一种具有自动打拔销钉功能的PCB自动加工设备，包括设备本体、工业电脑、运动控制卡、PLC、X轴移动平台、Y轴移动平台、Z轴移动平台、X轴伺服驱动装置、Y轴伺服驱动装置和Z轴伺服驱动装置，所述Z轴移动平台上分别设有电主轴、刀库机械手、自动打销钉机构和自动拔销钉机构，所述工作台靠近X轴移动平台的一端设有销钉库和刀库，所述工业电脑与运动控制卡连接，所述PLC与运动控制卡连接，所述PLC与自动打销钉机构、自动拔销钉机构和刀库机械手连接，所述电主轴与运动控制卡连接。本发明实现打拔销钉的全过程自动化和精准化，可大大提高PCB加工设备的自动化程度。