本发明公开了一种液压伺服马达，包括双杆液压缸、动力转换机构，所述动力转换机构包括固定座、移动架、单向传动组件、离合组件、输出轴，所述单向传动组件包括复合棘轮、棘爪、棘爪齿轮、换向齿轮、过渡齿轮、输出齿轮、传动轴、过渡轴；所述双杆液压缸的缸体与所述固定座相连接；所述移动架的两侧面均设有齿条，所述移动架的两端分别与所述双杆液压缸的两活塞杆相连接；所述复合棘轮包括棘轮本体、设于所述棘轮本体上的第一端面齿圈；两所述单向传动组件对称设于所述移动架的两侧。本发明将双杆液压缸的直线往复运动转换成输出轴的圆周旋转运动，且输出轴得到不同的旋转方向，结构设计巧妙，应用范围广，经济实用。