本发明涉及一种可收纳式隐形桅杆，属于潜航器技术领域，解决现有潜航器的桅杆不满足探测需求的问题。可收纳式隐形桅杆包括：俯仰轴体，与潜航器铰接；双轴伺服系统，包括：俯仰电机，输出端与俯仰轴体连接；航向电机，与俯仰电机固定连接；航向轴体，与可收纳式隐形桅杆的舱体固定连接，并与航向电机的输出端固定连接；航向轴体的轴线与俯仰轴体垂直。本发明能够同时满足无人潜航器航行的低阻力需求以及探测需求，具备折叠和展开功能，利于降低阻力，提升隐蔽性。