本发明涉及一种多核实时嵌入式系统的任务调度方法，应用于可互相抢占缓存的任务组成的任务集，任务集中各个任务，被基于任务的截止时间按指定顺序进行调度，其中方法包括：针对待调度的紧急任务，当紧急任务无法在各个处理器核心中以非抢占方式调度时，遍历各个处理器核心，针对当前处理器核心重新制定调度计划并重新分配紧急任务的锁定内容和历史任务的锁定内容占用的缓存空间；在重新分配缓存空间后，根据各个处理器核心中紧急任务的WCET，调度紧急任务至其中一个处理器核心，解决了通过协调任务调度和缓存分配的关系，提升嵌入式系统执行效率的问题。